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　SIMOTION運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)采用了高性能的CPU，該CPU上具備了一個(gè)適合于快速控制過程的實(shí)時(shí)的操作系統(tǒng)。

　　這種實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)可對包含不同執(zhí)行層次的執(zhí)行系統(tǒng)進(jìn)行組織。

　　執(zhí)行系統(tǒng)

　　SIMOTION 執(zhí)行系統(tǒng)會(huì)區(qū)分系統(tǒng)執(zhí)行層和用戶執(zhí)行層（任務(wù)）：

　　對系統(tǒng)進(jìn)行總體操作所需的系統(tǒng)任務(wù)處理操作。通過工藝對象，將在 SERVO、IPO 和 IPO2 系統(tǒng)任務(wù)中執(zhí)行閉環(huán)位置控制和特性參數(shù)計(jì)算。

　　系統(tǒng)會(huì)定期執(zhí)行系統(tǒng)任務(wù)?？梢韵到y(tǒng)循環(huán)時(shí)鐘。

　　具有不同執(zhí)行特性的執(zhí)行層可用于與任務(wù)有關(guān)的用戶編程（用戶程序任務(wù)）。

　　執(zhí)行層定義了執(zhí)行系統(tǒng)中程序的時(shí)間順序。每個(gè)執(zhí)行層都包含一個(gè)或多個(gè)任務(wù)。具體用戶程序分配給這些任務(wù)。

　　所有程序（因而所有任務(wù)）都可執(zhí)行 PLC、工藝和運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)。

　　任務(wù)相關(guān)執(zhí)行的任務(wù)類型為：

　　同步任務(wù)

　　循環(huán)任務(wù)

　　順序任務(wù)

　　時(shí)間觸發(fā)的任務(wù)，以及

　　中斷驅(qū)動(dòng)的任務(wù)

　　同步任務(wù)與系統(tǒng)任務(wù)以及變頻器的控制循環(huán)或等時(shí)同步 PROFIBUS/PROFINET 平行運(yùn)行。

　　借助于這些同步任務(wù)，整個(gè)應(yīng)用處于等時(shí)同步模式下（應(yīng)用程序 ? 驅(qū)動(dòng)器 ? I/O）。其結(jié)果是反應(yīng)時(shí)間短，并且該應(yīng)用易于復(fù)寫。

　　應(yīng)用程序具有以下執(zhí)行層：

　　啟動(dòng)任務(wù)

　　一旦操作模式從停止過渡到運(yùn)行，StartupTask立即執(zhí)行，控制系統(tǒng)啟動(dòng)。

　　背景任務(wù)

　　BackgroundTask是循環(huán)執(zhí)行的，并應(yīng)用于一般的PLC任務(wù)。周期時(shí)間監(jiān)控檢測BackgroundTask的處理時(shí)間。BackgroundTask 相當(dāng)于 SIMATIC 控制系統(tǒng)的 OB1。

　　運(yùn)動(dòng)任務(wù)

　　MotionTasks 用于運(yùn)動(dòng)序列。

　　同一MotionTask中，指令序列通常連續(xù)執(zhí)行，例如，下一指令僅在當(dāng)前指令完成時(shí)才開始。

　　在這些等待時(shí)間期間，MotionTasks 不需要任何 CPU 時(shí)間，但會(huì)在接收到等待事件時(shí)立即做出響應(yīng)。

　　同步任務(wù)

　　在伺服同步用戶任務(wù)中，可在伺服級(jí)實(shí)現(xiàn)對時(shí)間要求嚴(yán)格的終端-終端 I/O 響應(yīng)，或快速影響整定值（與技術(shù)功能對象（如位置控制器）的系統(tǒng)循環(huán) SERVO 同步）。

　　IPO 同步用戶任務(wù)在插補(bǔ)循環(huán) IPO 或減速循環(huán) IPO2 前可即時(shí)同步開始執(zhí)行。

　　可實(shí)現(xiàn)快速的運(yùn)動(dòng)控制反應(yīng)以及閉環(huán)控制任務(wù)，這些閉環(huán)控制任務(wù)中，實(shí)際值的 度和設(shè)點(diǎn)的輸出必須同步。

　　技術(shù)功能對象的參考變量在系統(tǒng)循環(huán) IPO 和 IPO2 中進(jìn)行計(jì)算。

　　因此，用戶程序與驅(qū)動(dòng)的控制周期和I/O的處理同步。同步確保了短反應(yīng)時(shí)間，尤其是確定性的、可重現(xiàn)的機(jī)器行為。

　　DCC 任務(wù)

　　驅(qū)動(dòng)控制圖（選項(xiàng)）采用上述的同步任務(wù)。此外，能在各個(gè)塊上分配更高的同步執(zhí)行水平（DCC的特殊任務(wù)）。

　　中斷任務(wù)

　　有幾個(gè)時(shí)間控制任務(wù)。呼叫周期是參數(shù)化的。定期執(zhí)行的任務(wù)通常放在此處。

　　搣中斷任務(wù)攠

　　InterruptTasks 用于快速響應(yīng)利用中斷發(fā)出信號(hào)的內(nèi)部事件。InterruptTasks 可由系統(tǒng)中斷（如報(bào)警和超時(shí)）激活，或由用戶中斷激活。

　　關(guān)機(jī)任務(wù)

　　當(dāng)過渡到停止模式時(shí)，調(diào)用ShutdownTask?？稍诖颂幎x轉(zhuǎn)換到此系統(tǒng)狀態(tài)的特定行為。

　　所有任務(wù)都可有一套完整的指令。例如，可在當(dāng)前定位指令上添加另一運(yùn)動(dòng)，它是來自由用戶中斷任務(wù)觸發(fā)的MotionTask：

　　SIMOTION應(yīng)用的任務(wù)結(jié)構(gòu)

　　SIMOTION應(yīng)用的任務(wù)結(jié)構(gòu)

　　技術(shù)功能包的運(yùn)行層級(jí)

　　可以面向具體對象來設(shè)置運(yùn)動(dòng)控制工藝對象的執(zhí)行周期。

　　工藝對象在執(zhí)行層 SERVO 周期和 IPO 周期或 IPO2 周期內(nèi)執(zhí)行，這些周期與 PROFIBUS 或 PROFINET 周期同步。

　　IPO/IPO2 循環(huán)中的指令評(píng)估和運(yùn)動(dòng)控制

　　SERVO 周期內(nèi)的位置和整定值控制

　　SIMOTION D435?2 DP/PN、D445­2 DP/PN 和 D455?2 DP/PN 控制單元具有一個(gè)附加運(yùn)行層（SERVOFast，IPOFast）。

　　通過這個(gè)附加的運(yùn)行層，可更高效地利用控制器性能。根據(jù)所需的動(dòng)態(tài)性能，電氣和/或液*可在一個(gè)慢速總線系統(tǒng)和一個(gè)快速總線系統(tǒng)間分布。

　　例如，可以用需要較少資源的毫秒級(jí)周期時(shí)間對電氣定位驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行控制，同時(shí)，可以用較高的動(dòng)態(tài)響應(yīng)和較短周期時(shí)間對液壓機(jī)的壓力控制軸進(jìn)行控制。

　　通過運(yùn)行層（SERVOFast，IPOFast），還可實(shí)現(xiàn)快速的 I/O 處理，例如，結(jié)合使用高速 PROFINET I/O 模塊時(shí)。

　　執(zhí)行系統(tǒng)的其它特性

　　操作狀態(tài)- 運(yùn)行、停止、用戶停止（Stop User程序，用于測試和調(diào)試）

　　輸入/輸出的過程圖象，按BackgroundTask、SynchronousTasks 和 TimerInterruptTasks分開。

　　調(diào)試功能，例如

　　變量的控制和監(jiān)視

　　程序狀態(tài)的顯示

　　斷點(diǎn)和單步

　　追蹤功能

　　新SCOUT版本可實(shí)現(xiàn)安全更新

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